Im Einzelnen lässt sich die wechselvolle Geschichte dieser Burg nicht rekonstruieren. Zu ihren ältesten, namentlich bekannten Besitzern gehörten die Familie der von Beesten.

Seit Anfang des 16. Jahrhunderts wurde diese Familie als "Herren zu Dankern" im münsterschen Landtagsmartrikel geführt. Dankern geriet in den folgenden Jahren als Erbgut in die Hände verschiedener Familien. 1664 verkaufte sein Besitzer Heinrich von Mandelsloh ein "beträchtliches Stück Land" an den damaligen Rentmeister des Emslandes in Meppen, Oberst Johann Heinrich Martels.

Das Emsland gehörte jahrhundertelang zum Fürstbistum Münster. Schon 1253 kaufte der damalige Fürstbischof Otto von Münster die Grafschaften im Emsland von der letzten Besitzerin Jutta von Ravensberg, vermählt mit Wallram von Monzoye. Bis 1803, nachdem auch das Fürstbistum Münster durch den Hauptschluß der außerordentlichen Reichsdeputation säkularisiert wurde, war der Landesherr der jeweilige Fürstbischof von Münster. Nach der damaligen Verfassung des Stiftes Münster war der ständige Vertreter der Landesherren ein Droste, der im Namen des Fürsten die Regierungsangelegenheiten durchführte. Zugleich führte er die Aufsicht über die Richter und besorgte mit dem ihm untergeordneten Rentmeister auch die Steuer- und sonstigen Einnahmen sowie die Verwaltung. Die Droste des Emslandes wohnten zunächst in Meppen, dann zu Nienhues und zuletzt in Altenkamp bei Aschendorf.

Johann Heinrich Martels kaufte wenig später die erwähnte Burg Dankern und die dazugehörigen Ländereien. Seit 1667 wurde sein Name als "Herr zu Dankern" genannt. Sein Vater Gerhard Martels war verheiratet mit Judith Röve, deren Vater schon Rentmeister des Emslandes unter dem Droste Hermann von Velen war und diesen Titel an seinen Schwiegersohn, wie zu damaliger Zeit üblich, weitergab. Gerhard verwaltete das Amt von 1632 - 1654, bevor sein Sohn Johann Heinrich, der Käufer von Dankern, es übernahm.

Diesen Reichtum dokumentierte Johann Heinrich Martels gemeinsam mit seiner Gemahlin Maria Elisabeth Osthoff durch den Bau der heutigen Schloßanlage, mit deren Errichtung 1680 begonnen wurde. Baumeister war Gottfried Laurenz Pictorius, der als Lehrer Schlauns, des Erbauers von Clemenswerth und Schloß Brühl, gilt. 1689 vollendet Pictorius sein Werk durch die Aufstellung eines freistehenden Tores. Nicht allein wegen der feinen Filigranarbeit der beiden schmiedeeisernen Torflügel bedeutet der auf zwei Barockpfeilern ruhende Bogen die Krönung der gesamten Anlage, zu der auch eine großzügige Parkanlage mit wertvollen Sandsteinfiguren gehört.

Johann Heinrich, der sich in der Geschichte, zur Regierungszeit Christoph Bernhard von Galen, einen Namen erworben hat und über 40 Jahre Amtsrentmeister war, setzte die umfangreichen Ankäufe seines Vaters von Ländereien und Zehnten fort und fügte 1667 dem Besitz das Gut Wesuwe und das von Langensche Gut Lehrte zu.

Auch um die Kultivierung der angrenzenden Moore machte sich Johann Heinrich verdient. Die so gewonnene Kulturfläche hatte solche Ausmaße, dass über 40 Neusiedler angesiedelt werden konnten. Macht, Einfluss und Reichtum der Familie wurden durch solche Aktionen immer umfangreicher. Beispiel für den Reichtum der Familie ist die Übernahme einer Steuerlast der Stadt Meppen von 7000 Talern im Jahre 1666 gegen Zins und Sicherheit seitens der Landesstände. Diese verwickelte die Martels in einen fast 200 Jahre andauernden Rechtsstreit. Das von Johann Heinrich Martels in den Jahren 1654 - 1696 verwaltete Amt des Rentmeisters und sein gesamter Besitz gingen über an seinen Sohn Gerhard Heinrich, der mit Anna Maria von Merkelsbach vermählt war. Nach dessen Tod gingen Amt und Ländereien 1729 über an seinen Sohn Johann Heinrich, der in erster Ehe mit Maria Anna von Thurn und nach deren Tod mit Cornelia Sybille von Cox verheiratet war. Er starb am 25. Dezember 1770, nachdem er und seine Familie in den erblichen Adelsstand erhoben worden waren.

Beerbt wurde er von seinem Sohn Johann Franz, der vermählt war mit Theodora von Dwingelo zu Lotten. Schon unter seinem Vater war ein starker Rückgang der Vermögensverhältnisse zu verzeichnen. So mußte 1753 ein Wohnhaus in Meppen und 1754 das Gut Wesuwe verkauft werden.

Von seinem Sohn und Erben Franz-Ludwig, der Maria Ludowica von Voorst geheiratet hatte, wurde 1800 in einem Schriftstück beklagt, "dass unsere Familie durch langjährigen Zwiespalt und immerwährende Uneinigkeit zerrüttet und heruntergekommen ist. Es sind Erbgüter, ja schon der größte Teil des Fideikommisses zersplittert oder veräußert, und das ganze Gut Dankern steht vor dem Ruin".

1827 gewinnt die Familie den Prozess um die Steuerschuld von 1666. Die sogenannte ,"Martelsche Schuld" war zuletzt vor dem Reichskammergericht in Wetzlar verhandelt worden. Endlich entschied das Oberlandesgericht in Celle, dass der Familie Martels vom Amt Meppen die Summe von 30146 Talern auszuzahlen sei. Doch der Schiedsspruch erreichte die Familie zu einem Zeitpunkt, wo selbst eine solche Summe an ihrer misslichen finanziellen Lage nichts mehr ändern konnte. Franz Ludwig von Martels verkaufte Dankern am 22. Mai 1832 an den Reichsfreiherrn Johann Ignatz Franz von Landsberg-Velen. Als Folge dieses Verkaufes geht der Großteil des ursprünglichen Mobiliars und fast alle Aufzeichnungen über die Geschichte Dankerns sowie die Baupläne des Meisters Pictorius verloren, beziehungsweise werden sie von der Familie von Martels mitgenommen oder vernichtet.

Die in Westfalen ansässigen Familien der Freiherren von Landsberg zu Erwitte, wie auch der Herren von Velen waren seit mehr als 200 Jahren auf das Engste mit dem Emsland verbunden. Bereits 1556 begann mit Hermann von Velen, ansässig und begütert in Westfalen, die Ära der Familie von Velen als Droste des Emslandes.

Acht Generationen diente die Familie dem jeweiligen Fürstbischöfen als Droste des Emslandes.

Mit Hermann Anton Bernard, letzter Droste der Familie von Velen, 1725 - 1767, starb die Familie aus. Erbin des Velenschen Fideikommisses und damit auch der gesamten emsländischen Besitzungen wurde seine Tochter, die 1756 Klemens-August Freiherr von Landsberg zu Erwitte ehelichte. Deren Sohn Paul Josef nahm 1792 den Namen Velen zu den Namen Landsberg an und wurde erster Freiherr von Landsberg-Velen.

Durch vorausschauende Pionierarbeit haben beide Familien viel zur Kultivierung großer Moor- und Heideflächen im Emsland beigetragen.

Einer der bedeutendsten Droste, Dietrich von Velen, 1611 - 1657, hatte 1631 die sehr devastierte Burg Papenburg mit Ländereien gekauft. Mit großer Tatkraft und unter Einsatz nicht unbedeutender finanzieller Mittel baute er einen Kanal zur Ems, um den unerschöpflichen Vorrat an Torf ins Ausland zu versenden. 'Die Moräste wurden trocken gelegt, so dass Häuser errichtet und Grundstücke zu Grün- und Kornland angewiesen werden konnte'. Damit war der Grundstein für die heutige Stadt Papenburg gelegt.

Johann lgnaz Franz Freiherr von Landsberg-Velen, der Käufer von Dankern, war verheiratet mit Ludowica Gräfin von Westerholt und Gysenberg. Am 15. Oktober 1840 wurde er in den preußischen Grafenstand erhoben, was den jeweiligen Familienvorstand berechtigte, diesen Titel zu führen. Als Johann-Ignaz am 16.September 1863 starb, wurde er von seinem Sohn Friederich Ludolf, der in erster Ehe mit Sophie Freiin von Imbsen verheiratet war, beerbt. Unter Friederich Ludolf fanden in den Jahren 1890 - 1894 erhebliche Ausbauten am Schloß Dankern statt, die dem Bau sein heutiges Aussehen gaben.

Der Pictorische Bau wurde durch ein weiteres Stockwerk erhöht, und an den beiden Schnittpunkten der Flügel mit dem Hauptbau wurden Türme aufgesetzt. Diese Ergänzungen sind in rotem Backstein gehalten, während der ursprüngliche Backsteinbau einen Zementverputz erhielt. Diese Maßnahmen nahmen der Anlage nicht wenig von ihrer Vornehmheit und barocken Leichtigkeit, vielmehr strahlt der Bau heute eine, dem damaligen Zeitgeschmack entsprechende, schwerfällige Würde aus.

Als Friederich Ludolf am 15. Oktober 1898 starb, ging sein Besitz und Grafentitel nach dem Landsbergschen Fideikommiss über an seinen ersten Sohn Maximilian, während sein zweiter Sohn Friederich, der Sophie Gräfin von Westerholt und Gysenberg geehelicht hatte, Dankern erbte, dort wohnte und die Kultivierungen und Aufforstungen vorantrieb.

Nachdem sein älterer Bruder Maximilian am 31. Dezember 1902 ohne Hinterlassung eines männlichen Erben stirbt, wird Friederich Herr der Landsbergschen Fideikommissgüter in Westfalen. Er hinterläßt Dankern seinem jüngeren Sohn Otto Freiherr von Landsberg-Velen, der am 31. Juli 1890 in Dankern geboren war. Otto heiratete am 18. Oktober 1915 Maria Gräfin Droste zu Vischering.

Nach dem ersten Weltkrieg übernahm er im Juli 1919 Gut Dankern. Unter Otto Freiherr von Landsberg-Velen wurden große Flächen Heide urbar gemacht und Moore kultiviert, die alle zum größten Teil aufgeforstet wurden. Zwei Jahre vor seinem Tod, am 18. September 1974, muss er dann im Herbst 1972 miterleben, wie in einer Nacht der gesamte Wald, sein Lebenswerk, durch eine Sturmkatastrophe zerstört wird.

Von den Kriegsereignissen des zweiten Welt-krieges blieb Dankern verschont.
Allerdings war es für fast 3 Jahre für viele Harener Bürger eine zweite Heimat, da Haren selbst von der englischen Militärregierung für polnische Rückwanderer beschlagnahmt worden war.

Um die wirtschaftliche Grundlage für die Erhaltung des Schlosses Dankern zu schaffen, wurder 1970 das Ferienzentrum Schloss Dankern von Manfred Freiherr von Landsberg-Velen gegründet. Die Idee: Familien mit Kindern einen erschwinglichen Urlaub bieten zu können. Mit dem Motto "Ferien mit dem Kind vom Kind" war das Ferienzentrum von Anfang an erfolgreich. Es entstand eine Ferienanlage, die in Deutschland einzigartig ist. Eingebettet in die wunderschöne emsländische Landschaft werden hier nun über 700 Ferienhäuser mit vielen Spiel- und Sportmöglichkeiten für Urlaubsgäste angeboten.

Schloß Dankern bildet den Mittelpunkt und konnte grundlegend saniert werden.

Über 150 Jahre befindet sich Dankern nun im Besitz der Freiherren von Landsberg-Velen. In dieser Zeit hat sich sein Gesicht oft gewandelt, hat sich dem Zeitgeist angepasst. Bis heute aber hat Dankern bewiesen, dass es auf seine Weise jung geblieben ist.